Localização e mapeamento simultâneos (SLAM) usando visão estéreo para robôs de busca e salvamento
- Orientador: Prof. Rodrigo Ventura
Enquadramento
O robô RAPOSA (Robô semi-Autónomo Para Operações de Salvamento) foi desenvolvido entre 2003 e 2005 no âmbito de um projecto de investigação em consórcio entre o ISR/IST e a empresa IdMind, apoiado pela Agência de Inovação (AdI). Este robô tem sido usado em vários trabalhos explorando aspectos de autonomia e teleoperação. O robô destina-se a ser usado em situações de busca e salvamento, em ambientes não estruturados, tais como os que se encontram após, por exemplo, o colapso de um edifício.
Objectivos
Desenvolver um sistema de localização e mapeamento simultâneos (SLAM) do terreno onde o robô opera. O mapeamento e a localização deverão ser feitos no espaço 3D, tendo em conta que o robô movimenta-se sob um terreno irregular, mas que pode ser aproximado a uma superfície no espaço.
Descrição
A localização e mapeamento simultâneos (SLAM) são um conjunto de técnicas hoje em dia bem estabelecidas e conhecidas, mas que foram formuladas num contexto 2D, para terrenos planos e obstáculos verticais. Por outro lado, grande parte destas técnicas assumem sensores de distância (sonares e/ou laser range finder). O robô RAPOSA dispôe de duas camaras frontais, que podem ser usadas num par estéreo, e com base numa extracção de features, identificar landmarks naturais, com informação de profundidade. Conjuntamente com odometria e GPS, esta informação poderá ser usada para não só localizar o robô, como também construir o próprio mapa do ambiente, usando técnicas de SLAM. Este trabalho deverá decorrer em colaboração com a proposta "Navegação autónoma para o robô de busca e salvamento RAPOSA", pois o resultado da localização poderá ser usado para uma navegação mais eficiente.