Exploração e interacção de um robô humanóide com um meio ambiente não estruturado
- Orientador: Prof. Rodrigo Ventura
- Co-Orientador: Doutor Manuel Lopes
Enquadramento
A construção de robôs humanóides é um desafio multi-disciplinar, integrando várias áreas científicas. Este trabalho segue uma metodologia de inspiração biológica: não se pretende modelar explicitamente sistemas biológicos, mas sim construir modelos fundamentados. O setup experimental para o qual este trabalho é dirigido consiste nos robôs humanóides iCub (RobotCub) existentes no Instituto de Sistemas e Robótica.
Objectivos
Desenvolver a capacidade de um robô humanóide explorar autonomamente o seu meio ambiente desconhecido à partida, identificando objectos, usando não só percepção activa, mas também interacção directa com os objectos na sua proximidade para melhor conhecer as suas propriedades.
Descrição
A noção de objecto não pode ser descoplada das propriedades físicas obtidas por interação directa com ele: um objecto é algo que se pode tocar, agarrar, levantar, apertar. Para um robô ser capaz de identificar objectos no mundo terá de, tal como as crianças no seu desenvolvimento cognitivo, interagir directamente com estes objectos. Esta interação requer um conjunto de capacidades perceptuais e motoras: segmentação da imagem, seguimento de objectos, identificação de padrões, coordenação sensorimotriz. Existe na literatura extensa investigação em algoritmos para resolver cada um destas questões, mas o problema de integrar coerentemente um conjunto destes algoritmos numa arquitectura cognitiva constitui um problema em aberto. Pretende-se que esta integração permite um comportamento sofisticado por parte do robô, do ponto de vista de desenvolvimento cognitivo e aprendizagem num sentido mais abrangente.